CloudViewer可视化

终于学到可视化了。这里先学一下CloudViewer，是一个简单的点云可视化工具，不可用于多线程。

CloudViewer通过showCloud方法接收一个点云指针，并且在这个成员函数执行过后，可视化的方框就应该已经出现了。

CloudCiewer类：

class pcl::visualization::CloudViewer

下面是加载房间点云数据的实例：

// pcl-181 点云可视化
#include <iostream> //标准输入输出头文件申明
#include <pcl/io/io.h> //I/O相关头文件申明
#include <pcl/io/pcd\_io.h> //PCD文件读取
#include <pcl/visualization/cloud\_viewer.h> //类cloud\_viewer头文件申明
#include <vtkAutoInit.h> //出错解决：加入vtk，用opengl渲染
VTK\_MODULE\_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK\_MODULE\_INIT(vtkInteractionStyle);

 /\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*
 函数是作为回调函数，在主函数中只注册一次 ，函数实现对可视化对象背景颜色的设置，添加一个圆球几何体
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int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0); //设置背景颜色
    pcl::PointXYZ o;                          //存储球的圆心位置
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0); //添加圆球几何对象（黑色圆球）
    std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
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 作为回调函数，在主函数中注册后每帧显示都执行一次，函数具体实现在可视化对象中添加一个刷新显示字符串
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void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0); // 添加文字

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*
 首先加载点云文件到点云对象，并初始化可视化对象viewer，注册上面的回
 调函数，执行循环直到收到关闭viewer的消息退出程序
 \*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/
int main()
{
    // 创建点云渲染对象，导入待渲染文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //声明cloud
    pcl::io::loadPCDFile("data/room\_scan1.pcd", \*cloud);                          //加载点云文件

    //创建点云渲染句柄
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //创建viewer对象
    //showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
    viewer.showCloud(cloud);

    //下面的内容是一个模板，支持用户进行更复杂的操作。
    //该注册函数在可视化的时候只执行一次
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); //只运行一次的业务逻辑可以放在viewerOneOff函数里，比如设置背景、画个三维球等等。
    //该注册函数在渲染输出时每次都调用
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho); //需要每轮渲染的业务逻辑可以放在viewerPsycho
    //现在的业务逻辑仅仅是完成用户数据的单调增加，此处还可以完成更多丰富的操作。

    while (!viewer.wasStopped())
    {
        //此处可以添加其他处理
        //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
        //and you should guard against race conditions yourself...
        user_data++;
    }
    return 0;
}

运行结果如下：

模板如下：

// #include "stdafx.h"
// #include<pcl/visualization/cloud\_viewer.h>
// #include<pcl/point\_cloud.h>
// #include<pcl/io/pcd\_io.h>

// int main()
// {
// pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //实例化对象
// pcl::io::loadPCDFile("table\_scene\_lms400.pcd", \*cloud); //加载pcd
// pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer"); //创建viewer
// viewer.showCloud(cloud); //显示cloud
// while (!viewer.wasStopped())
// {
// }
// return 0;
// }

以上。